新緑の季節到来ですね。自然が活気づき心地よい気候に癒されます。
自然の中でリフレッシュしながら、新たなエネルギーをチャージしていきたいものです。
自然に触れることで免疫力を高める効果も期待できます。
技術屋集団コスモマンの一人「たかし」です。
我々の様な技術屋こそ、自然に触れ、創造性を刺激し、新しいアイデアや視点を得る事が
大切だと感じます。
＜ロボット教室 第6軸 〜ロボットの制御〜＞
今回はロボットの制御について触れたいと思います。
「ティーチング」や「プログラミング」とは実際にどういった事か見て行きましょう。
ロボットの制御装置には次の様な機能があります。
①教示機能
位置・経路・速度・プログラム順序を教え込む。
②再生機能
記録されているプログラムに従い、ロボットを動作、周辺機器との信号授受などを行う。
③運動制御機能
動作軸を目的の位置、経路に従って目的の速度、加速度で移動する制御機能。
つまりティーチングやプログラミングは①の『教示機能』を使用し、ロボットに色々と教える事です。
そして①で教えたものを②で実行します。
次に③運動制御機能ですが、
ロボットの経路制御方式でPTP、CPというものがあります。
■PTP（Pose To Pose）は位置決めを重要視し、途中の経路をあまり問題としない方式です。
■CP(Continuous Path)は移動経路全体に位置精度、速度精度、加速度精度が重要となる制御方式です。
上記２つの方式の特徴を簡単にまとめると、
◆PTPはここからここまで行き方はともかく全力で動きますよ。
◆CPは多少計算の時間がかかるけど正確に道を辿って目的地に着きますよ。
という事です。
かといってPTPだと無茶苦茶に動いたり、CPでとんでもなく遅いなんて事はありませんので
ご心配は無用です。
実際にロボットを動かす場所や、必要な精度、サイクルタイムに応じて運動制御機能を選択します。
次回は実際にロボットが動作する「サーボ方式」について触れたいと思います。
本ブログを読んで下さる皆様に新しい洞察や気づきをもたらし、少しでもビジネスや求職活動にプラスの影響を与えることを願っています。
それでは今月も「ご安全に！」
Comments