8月の夏が本格化し、日差しが一段と強くなってきましたね。暑さの中でも、夏の楽しみを見つけることで、素敵なひとときを過ごせます。
技術屋集団コスモマンの一人「たかし」です。
今の時期はインターンシップの問合せが多く、弊社も何名か控えていますが、将来の技術者になる可能性がある若者とお話しできる事が楽しみです。
＜ロボット教室 第9軸 〜ロボットプログラム〜＞
今回は段ボールを取る方のプログラムをお伝えします。
文章のみではご理解しにくいと思いますので、画像を見ながら進めようと思います。
図を簡単に説明しますと、パレット上に段ボールが定ピッチで３行×３列×３段あります。
行方向をX方向、列方向をY方向、段方向をZ方向と空間を定義します。
図中で見にくいですが①〜③の順番で取って同じ様に次の段の作業を行います。
①の赤丸部をロボットにて吸着して移載するものとします。
段ボールの寸法はここでは仮にW500mm×H500mm×D500mmとしましょう。
先ずはロボットを起点に動かして位置を記憶させます。
実際にはほとんどあり得ないんですが、説明し易くする為にこの記憶した位置データを
(X=0,Y=0,Z=0)とします。
では次の②の位置データはどうなるでしょうか？
答えは(X=500,Y=0,Z=0)となります。
同じく③は？
答えは(X=1000,Y=0,Z=0)となります。
これでX方向１列目は終了しました。
②の1行目の2列目に入ります。
位置データは(X=0,Y=500,Z=0)となります。
少し進んで、１段目が終了すると次の２段目１行１列の位置データは
(X=0,Y=0,Z=-500)となります。
少し注意する事は方向軸の先端（矢印の向かっている方向）が
＋方向となる事ですね。
この様に、各対象物が一定の状態である場合は行・列・段の数や寸法、
実際に動作したカウント等を駆使して、シンプルなプログラムを作る事が可能です。
長々と書きましたが、簡単にまとめますと、
ある基準点を設け、その点から各方向への移動量の計算を行い、ロボットに計算結果を教えてあげて、
記憶している位置からオフセットさせるだけでいいよという事です。
実際に取る位置の前の待機点や取った後の退避点も同様の考え方で
プログラミングする事ができます。
今回のブログはプログラミングに於ける基本中の基本をお伝えさせて頂きました。
現在の技術では、AIを搭載したカメラで撮影したデータを、自動で計算しロボットに出力する事が
可能です。コスモ技研ではそういった最新の技術を駆使し、最先端の設備やシステムを
お客様へ提供し続けています。
その様に技術は常に進歩していますが、今回のブログの様に初心も大切にしながら
日々技術を磨いております。
それでは今月も「ご安全に！」
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